动画以被神秘的外星人德拉克特毁灭了几乎所有人类的地球为舞台展开。过去人类为了躲避外星人而藏身的避难所伊克西亚，毁灭之日的记忆被抹去的居民们什么都不知道地过着普通的生活。但是住民中也有一部分的“被选中的人”们，驾驶着名为罗格的巨大机器人与外星人战斗着……
普通高中生宇佐里健（宇佐藤饰）在回家的路上被一个魔法圈吞噬，该魔法阵与学生会主席犬神铃音（铃音饰）和同学龙泉一树（一木饰）一起突然出现。在不知不觉中，你已经进入了一个不同的世界。他们三人被召唤为“英雄”，可以抵挡魔王的军队入侵王国...... 然而，只有铃音和一树才有英雄的天赋。宇佐藤只是被卷入其中！然而，当事实证明宇佐藤具有“治疗魔法”的天赋时，情况发生了变化。自称是救援队队长的罗斯出现并强行带走了宇佐藤。等待着宇佐藤的是地狱般的训练，超出了想象！
三年之约后，萧炎终于在迦南学院见到了薰儿，此后他广交挚友并成立磐门；为继续提升实力以三上云岚宗为父复仇，他以身犯险深入天焚炼气塔吞噬陨落心炎……
