普通高中生宇佐里健（宇佐藤饰）在回家的路上被一个魔法圈吞噬，该魔法阵与学生会主席犬神铃音（铃音饰）和同学龙泉一树（一木饰）一起突然出现。在不知不觉中，你已经进入了一个不同的世界。他们三人被召唤为“英雄”，可以抵挡魔王的军队入侵王国...... 然而，只有铃音和一树才有英雄的天赋。宇佐藤只是被卷入其中！然而，当事实证明宇佐藤具有“治疗魔法”的天赋时，情况发生了变化。自称是救援队队长的罗斯出现并强行带走了宇佐藤。等待着宇佐藤的是地狱般的训练，超出了想象！
在每个角落都被探索过的世界里，唯一剩下的谜团就是大洞穴“深渊”。 不知继续往何处去，那无底的巨大垂直洞穴，栖息着各种奇妙奇异的生物，沉睡着今日人类无法制造的珍贵遗迹。 “深渊”充满了令人难以置信的姿态，吸引人们并驱使他们冒险。 就这样，多次挑战大洞穴的冒险者们相继获得了“洞穴探险家”的称号。
Rico，一个住在深渊边缘的小镇“Os”的孤儿，梦想有一天能像她的母亲一样成为伟大的探险家，解开深渊之谜。 就这样有一天，在探索深渊的时候，理科捡到了一个男孩模样的机器人……？
