故事开始之初，自恐龙时代就一直沉睡在地球深处的穴居人皮克尔在现代突然复活。皮克尔徒手杀死了比自己大很多倍的恐龙，并以之为食，现在成为了一名拥有超凡战斗能力的战士。刃牙能否战胜皮克尔，并与他的父亲范马勇次郎进行最终决战？
地纹明日汰（花江夏树 配音）是一名平凡的初中二年级男生，某日，离家出走的他偶然遇见了名为星宫凯特（久野美咲 配音）的女孩，星宫凯特虽然长了一副萝莉般的可爱身材和面孔，其真实身份却是企图征服世界的秘密组织“星”的首领。在阴差阳错之下，地纹明日汰被卷入了“星”的战斗之中，成为了一名战斗员。 腹黑高傲的抖S女鹿羽逸花（伊濑茉莉也 配音）、生得碧眼金发却一口广岛腔的娜塔莎（花泽香菜 配音）、机器人罗伯子（山崎惠理 配音），组织里的最底层生物亚斯（鸟海浩辅 配音），加入“星”后，这些稀奇古怪的角色们接二连三的出现在了明日汰的身边。
